tips-CameraModel
カメラのモデル化(校正)
Kannala-Brandt Camera Model (KB)
i=[fx,fy,Cx,Cy,k1,k2,k3,k4] もしくは i=[fx,fy,Cx,Cy,k1,k2] P(x,i) = [fx*d(th)*x/r,fy*d(th)*y/r]+[Cx,Cy] r=sqrt(x^2+y^2) th=atan2(r,z) d(th)=th+k1*th^3+k2*th^5+k3*th^7+k4*th^9
逆投影式 p(u,i) = [sin(t)*mx/ru,sin(t)*my/ru,cos(t)] mx = (u-Cx)/fx my = (v-Cy)/fy ru = sqrt(mx^2+my^2) t = d(ru)^-1; ** t は d(th) の逆関数で d(th)=ru として求めたものを利用する
カメラ行列からFoV(視野角)や焦点距離を求める
行列 (カメラ外部パラメータとは)
「世界座標をカメラ座標に変換する行列」