!! カメラのモデル化（校正）
*https://zenn.dev/onihusube/articles/bd88edea08bdd2

! Kannala-Brandt Camera Model (KB)
 i=[fx,fy,Cx,Cy,k1,k2,k3,k4]
 もしくは
 i=[fx,fy,Cx,Cy,k1,k2]
 
 P(x,i) = [fx*d(th)*x/r,fy*d(th)*y/r]+[Cx,Cy]
 r=sqrt(x^2+y^2)
 th=atan2(r,z)
 d(th)=th+k1*th^3+k2*th^5+k3*th^7+k4*th^9

 逆投影式
 p(u,i) = [sin(t)*mx/ru,sin(t)*my/ru,cos(t)]
 mx = (u-Cx)/fx
 my = (v-Cy)/fy
 ru = sqrt(mx^2+my^2)
 t  = d(ru)^-1;
 ** t  は d(th) の逆関数で d(th)=ru として求めたものを利用する

! カメラ行列からFoV(視野角)や焦点距離を求める
*https://qiita.com/Eliza_wb/items/1844bffd57ec895e441b

! 行列 (カメラ外部パラメータとは)
 「世界座標をカメラ座標に変換する行列」
 
*https://mem-archive.com/2018/02/17/post-74/
*https://mem-archive.com/2018/10/28/post-962/