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!! カメラのモデル化(校生)!! カメラのモデル化(校正) *https://zenn.dev/onihusube/articles/bd88edea08bdd2 ! Kannala-Brandt Camera Model (KB) i=[fx,fy,Cx,Cy,k1,k2,k3,k4] もしくは i=[fx,fy,Cx,Cy,k1,k2] P(x,i) = [fx*d(th)*x/r,fy*d(th)*y/r]+[Cx,Cy] r=sqrt(x^2+y^2) th=atan2(r,z) d(th)=th+k1*th^3+k2*th^5+k3*th^7+k4*th^9 逆投影式 p(u,i) = [sin(t)*mx/ru,sin(t)*my/ru,cos(t)] mx = (u-Cx)/fx my = (v-Cy)/fy ru = sqrt(mx^2+my^2) t = d(ru)^-1; ** t は d(th) の逆関数で d(th)=ru として求めたものを利用する