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tips-CameraModelの変更点

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!! カメラのモデル化(校生)
!! カメラのモデル化(校正)
*https://zenn.dev/onihusube/articles/bd88edea08bdd2

! Kannala-Brandt Camera Model (KB)
 i=[fx,fy,Cx,Cy,k1,k2,k3,k4]
 もしくは
 i=[fx,fy,Cx,Cy,k1,k2]
 
 P(x,i) = [fx*d(th)*x/r,fy*d(th)*y/r]+[Cx,Cy]
 r=sqrt(x^2+y^2)
 th=atan2(r,z)
 d(th)=th+k1*th^3+k2*th^5+k3*th^7+k4*th^9

 逆投影式
 p(u,i) = [sin(t)*mx/ru,sin(t)*my/ru,cos(t)]
 mx = (u-Cx)/fx
 my = (v-Cy)/fy
 ru = sqrt(mx^2+my^2)
 t  = d(ru)^-1;
 ** t  は d(th) の逆関数で d(th)=ru として求めたものを利用する