! maxima で行列を 行列を作成 A:matrix([f,0,Cu],[0,f,Cv],[0,0,1]); Rt:matrix([r11,r12,r13,t1],[r21,r22,r23,t2],[r31,r32,r33,t3]); Xw:matrix([xw],[yw],[zw],[1]); 積をとる (%i4) A.Rt.Xw; (%o4) matrix([Cu (r33 zw + r32 yw + r31 xw + t3) + f (r13 zw + r12 yw + r11 xw + t1)], [Cv (r33 zw + r32 yw + r31 xw + t3) + f (r23 zw + r22 yw + r21 xw + t2)], [r33 zw + r32 yw + r31 xw + t3]) (%i5)