Tips-maxima-matrix

maxima で行列を

行列を作成

A:matrix([f,0,Cu],[0,f,Cv],[0,0,1]);
Rt:matrix([r11,r12,r13,t1],[r21,r22,r23,t2],[r31,r32,r33,t3]);
Xw:matrix([xw],[yw],[zw],[1]);

積をとる

(%i4) A.Rt.Xw;
(%o4) matrix([Cu (r33 zw + r32 yw + r31 xw + t3) + f (r13 zw + r12 yw + r11 xw + t1)], 
[Cv (r33 zw + r32 yw + r31 xw + t3) + f (r23 zw + r22 yw + r21 xw + t2)], 
[r33 zw + r32 yw + r31 xw + t3])
(%i5)